Bienvenue sur Yumantech
Yumantech est un projet associatif dont le but est de participer à la coupe de France de robotique. L'association a été créée en 2008 par un groupe de 4 anciens membres du club de robotique de l'ESEO.
Notre première participation nous a emmené jusqu'aux phases finales de la compétition, nous plaçant dans le Top 10 des compétiteurs. Nous n'avons malheureusement pas réussi à faire aussi bien l'année dernière. Retrouvez les photos et les vidéos de nos matchs sur notre Picasa
Pour notre troisième participation, deux nouveaux membres nous ont rejoints pour former une équipe de 7 personnes.
Pour plus d'informations, nous vous invitons à parcourir les quelques pages de ce site, par lequel l'intégralité du projet est géré.
News
Encore raté.
Résumé
Décidément, les années se suivent et se ressemblent. Hélas pour nous, nous restons dans une spirale négative. Cette année encore, nous avons échoué aux portes de l'homologation. La faute à une mécanique trop souple, qui entraine une trop grosse erreur dans le repérage du robot sur le terrain. Nous avons aussi accumulé beaucoup de retard, malgré toute l'énergie dévouée au projet, ci-bien que nous n'avons pu être réactif quant à la correction de ces problèmes. L'électronique n'est pas en reste et a mené nos nerfs à rude épreuve. La veille de la coupe, une majorité de nos cartes a grillé, nous faisant perdre de précieuses heures.
Arrivée à la coupe
Nous sommes arrivés à la coupe le moral dans les chaussettes. La veille de l'homologation, le robot avait un mécanique défaillante et une électronique endommagée. Nous prenons notre courage à deux mains et commençons à réparer l'électronique. Après quelques heures de soudure/codage/coup de tournevis, nous retrouvons un robot digne de ce nom, capable de rouler et de déplacer des pions. Mais nous trainons toujours une erreur d'odométrie (méthode de repérage sur le terrain). Nous allons nous installer sur notre stand, puis tentons l'homologation.
Face à nos soucis de repérage, nous tentons d'utiliser le code des années précédentes dont nous étions sûr du fonctionnement. Le résultat était le même, le robot, après quelques rotations, se perdait sur le terrain, nous comprenons alors que c'est terminé pour notre équipe cette année.
Conclusion
Face à ce deuxième échec consécutif, la conclusion est plutôt claire. Nous ne pourrons assurer un robot compétitif sans un partenariat mécanique solide, qui nous permette d'obtenir notre robot dans les trois premiers mois. De plus, certains de nos partenariats sont conditionnés par nos résultats, ce qui signifie que le budget de l'année prochaine sera bien moins important que les années précédentes. Ce second faux pas nous ajoute donc un handicap supplémentaire pour l'éventuelle participation à la coupe l'année prochaine. Espérons que de bonnes nouvelles voient le jour, pour retourner tenter notre chance à la Ferté Bernard.
Plus que 2 semaines
Le temps continue de s'égrainer et le compte à rebours atteint J-15. Une fois n'est pas coutume, nous manquons de temps et il va falloir trouver le meilleur des compromis entre audace et performance. C'est à cet instant que l'expérience de la compétition devient importante. Nos concurrents sont dans une situation relativement proche de la notre (on l'espère du moins :-) ), il va donc falloir redoubler de travail et de concentration, pour prendre les bonnes décisions. Pour ce qui est des avancées, nous avons des résultats très satisfaisants. La semaine dernière nous avons récupéré les cartes finales du robot, faites par Micro CI.
Côté code, nous avonçons également avec le développement des briques logicielles qui constituent l'intelligence du robot. Le contrôle des déplacements à lui aussi été complètement ré-écrit et permet une souplesse de contrôle qui nous avait fait défault par le passé. La mécanique n'est pas en reste. Le week end dernier, Manu et Boboy ont fini de monter la propulsion et la pince du robot dont voici les résultats :
Dans le même temps, notre poster a été validé par Planète Sciences, nous sommes donc officiellement inscrit pour la coupe de France de robotique 2011. Voici le poster descriptif du robot que vous retrouverez en grand format sur notre stand lors de la compétition. Il sera imprimé cette semaine chez Porképicopies à Angers.
Nous avons également reçu le planning de la coupe dont voici une copie pour tous ceux qui viendront nous soutenir lors de la compétition :
Plus qu'un mois avant la coupe
Ça y est! Dernière ligne droite avant la coupe. Il reste exactement 31 jours avant le début de la compétition. L'équipe est sur-mobilisée pour finir le robot dans les temps. Durant la coupe de Belgique qui s'est tenue le 16 et 17 Avril, nous étions à l'ESEO pour effectuer le montage de notre Robot. En partie certes, la propulsion restant à faire. Nous en avons aussi profité pour fixer les derniers objectifs pour le mois de Mai et définir la stratégie finale. Voici une courte vidéo pour s'immerger dans notre Week-End robotique.
WeekEndAvril2011Robot par YumanTech
La finale d'Eurobot en Russie!
La finale d'Eurobot 2011 se déroulera du 22 au 27 Juin en Russie dans la ville d'Astakhan. Pour rappel, les deux finalistes de la coupe de France de robotique seront qualifiés, ainsi que l'équipe qui recevra le prix du Jury.
Agrandir le plan
Bientôt les 100 jours
Dans 2 semaines, nous serons à 100 jours de la compétition. Pour cette date symbolique, notre robot sera en usinage! Oui, depuis le début de l'année, l'équipe n'a pas chaumé. En effet, durant le mois de Janvier, deux partenariats ont été signés, la modélisation du robot et sa mise en plan ont été finalisées et nous avons terminé nos outils de logging et bootloader. Tout un programme que nous allons détailler.
SII sera notre partenaire
Pour la deuxième fois, SII soutient la dynamique du projet Yuman Technology. Un soutien financier important qui nous permet d'investir dans du matériel de qualité et proposer une solution ambitieuse. Nous adressons nos plus sincères remerciements à SII et vous encourageons à les retrouver sur notre page des partenaires.
L'usinage par THEO-MECA
THEO-MECA est une entreprise spécialisée dans la mécanique de précision. Grâce à un parc de machine-outils diversifié et de haute technologie, THEO-MECA sous-traite de nombreux domaines, des bureaux d'études de mécanique à l'armement en passant par le médical. Pour cette année, l'entreprise accepte de nous aider grâce à l'usinage de notre robot. Nous les remercions amicalement!
Un tour de roue prévu pour Mars
Profitons de cette annonce pour revenir sur l'état d'avancement du robot.
La modélisation est entièrement terminée. Celà signifie que nous avons fini de dessiner toutes les pièces sur informatique (CAO) et que nous avons envoyé les plans chez THEO-MECA pour l'usinage. D'ici un mois, nous recevrons les pièces et pourrons commencer l'assemblage.
Enfin, notre plateforme de développement fait un pas en avant, grâce à une nouvelle version comprenant notre outillage de log ainsi que notre bootloader. Toutes les informations concernants ces deux projets sont disponibles (en anglais) dans nos dossiers techniques.
Voici une vidéo illustrant notre bootloader et son intégration dans Eclipse:
La suite des objectifs est simple : Réalisation des cartes électroniques, inventaire des fournitures nécessaires (visserie, composants électroniques, etc.) et commande auprès des fournisseurs.
Premier aperçu du robot 2011
La fin de l'année approche et nous nous retrouvons dans une période charnière de notre calendrier. Le père noël n'étant pas assez sympa pour nous envoyer un robot tout fait, nous devons redoubler d'effort et utiliser cette période de vacances pour accélérer la cadence.
Cette année nous avons cherché à simplifier au maximum la mécanique du robot. Pour cela la solution mécanique que l'on a retenu ne nécessitera qu'un seul moteur pour la préhention des éléments de jeu. Comme vous pouvez le voir sur la première ébauche ci-dessous, le robot devra passer au dessus des objets pour les manipuler. Notre défi est donc d'arriver à faire rentrer toute la mécanique, l'électronique et les batteries du robot dans un volume utile trés réduit. La modélisation du robot est en cours de finalisation.
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| De Divers |
La simplicité de cette mécanique va nous permettre également d'alléger l'architecture électronique. Ainsi nous retrouverons nos 3 cartes habituelles : "Asser", "Beacon" et "Mainboard" qui sont chargées respectivement de la gestion des déplacements du robot, de la détection de l'adversaire et de la gestion du comportement général du robot. L'année dernière deux cartes supplémentaires étaient nécessaires pour contrôler les deux bras mécaniques dont nous disposions. Nous allons commencer l'adaptation de nos cartes 2011 sur la base de l'électronique utilisée l'année dernière.
Côté logiciel, les choses ont bien avancé puisque notre couche d'abstraction (bios) pour nos dsPic33F a été testée avec succès et nous avons commencé à travailler sur notre méthode de log.
Pour les néophytes, les logs consistent en un enregistrement de la trace d'exécution du logiciel permettant de mieux comprendre le déroulement d'un programme. Pour des problématiques techniques de temps d'exécution et d'occupation des ressources, il est très coûteux de produire ces logs de façon à ce qu'ils soient directement compréhensibles à la lecture. Pour limiter l'impact de la production des ces informations sur nos cartes électroniques, nous avons développé un outillage qui nous permet de minimiser les données à générer sur le matériel et de traduire ces données de façon à les rendre lisibles par l'homme. Vous pouvez trouver un tutoriel (en anglais) dans la partie Technique du site.
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