L'une des contraintes imposées par le cahier des charges défini par Planète Sciences est de pouvoir éviter les contacts avec le robot adverse. Afin d'être homologable, il est donc indispensable à notre robot de pouvoir détecter l'adversaire lorsque ce dernier se rapproche trop dangereusement.

Plusieurs solutions sont envisageables pour réaliser ce système d'évitement.
L'année dernière par exemple, notre robot possédait deux télémètres à ultrason permettant de déterminer la distance du robot par rapport à un éventuel obstacle. Malheureusement cette solution a rapidement trouvé ses limites et il nous a semblé indispensable de réfléchir à une autre solution.
En observant les systèmes d'évitement développés par nos adversaires durant la coupe 2009, une solution utilisée par plusieurs équipes a particulièrement retenu notre attention. Il s'agit d'un système de balises à base de signaux infra-rouges.

A gauche, la balise de réception. A droite, la balise d'émission.

En effet, le cahier des charges autorise les équipes à placer des balises autour du terrain, ainsi que sur le robot adverse. Le système que nous avons retenu est assez simple. Il consiste à placer une balise sur le robot adverse émettant des signaux infra-rouges dans toutes les directions. Une autre balise, située sur notre robot, se charge de capter ces signaux sur 360° et de déterminer une position approximative du robot adverse en fonction des signaux reçus.

Pour réaliser nos balises, nous nous sommes inspirés du  projet de Totofweb. Globalement notre système est identique, outre la partie multiplexage des modules de réception infra-rouge. En effet nous utilisons un micro-contrôleur (dsPIC33FJ128MC804) permettant de reconfigurer logiciellement la position des périphériques sur les broches du circuit intégré. Ainsi cet étage de multiplexage est réalisé de façon interne au micro-contrôleur, ce qui permet de simplifier le montage électronique et donc de limiter les risques de panne.

La balise de réception capte bien les signaux émis depuis l'autre balise!

Ce week-end David a sorti sa caisse à outils et a commencé la réalisation du terrain.
L'équipe venant des 4 coins de France (et d'un peu plus loin d'ailleurs :)) il est difficile de créer tout le terrain d'une seule traite. Notre mécano en chef a donc commencé par la zone des oranges.

C'est l'occasion de parler un peu des objets à manipuler.
 Planète Sciences met à disposition des participants un forum qui permet de communiquer entre équipes et réagir à propos des idées de chacun. Depuis la parution du sujet, quelques équipes concurrentes ont effectué des tests sur les objets. Ces derniers mettent en évidence quelques soucis.

Tout d'abord  RCVA a testé les balles de jonglage et il s'est avéré que les balles sont extrêmement "collantes", en témoigne cette  vidéo réalisée par leur soin.

L'autre souci vient des épis de maïs qui doivent être extrait du sol. Il s'avère qu'une simple pression permet de les faire tomber, ce qui n'est pas vraiment l'effet escompté...
Cette fois ci, c'est  CVRA (à ne pas confondre avec  RCVA) qui a réalisé les  tests.

Ceci a un impact direct sur la stratégie à adopter et sur la mécanique du robot. Notre plus grande crainte vient des cas de bloquage que l'on peut rencontrer. Ils sont extrêmement nombreux, que ce soit durant la manipulation interne ou externe des éléments. La chute possible des épis de maïs est clairement le plus gros problème puisque que l'on va retrouver sur le sol, deux éléments de type complètement opposé, et par conséquent deux façons distinctes de les manipuler.

Quoiqu'il en soit, les recherches et discussions continuent...

Ce week end, David a terminé la modélisation du terrain. La prochaine étape sera sa réalisation, mais nous ne sommes pas trop pressés pour le moment. En effet, il y a encore pas mal de choses à faire avant de faire nos premiers tests sur terrain de jeu. Voici une courte vidéo qui donne un bon aperçu de ce que sera l'aire de jeu :

D'aute part, Valentin a fait quelques tests avec la propulsion. L'année dernière, nos moteurs étaient alimentés en 12V, ce qui était parfois, un peu limite, pour la vitesse des déplacements. Sachant qu'ils peuvent supporter du 24V, nous les avons testé, pour voir si le gain était vraiment important. Les tests se sont révélés positifs, même si nous avons encore un doute sur la possibilité de monter la pente. To be continued...

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