Résumé

Décidément, les années se suivent et se ressemblent. Hélas pour nous, nous restons dans une spirale négative. Cette année encore, nous avons échoué aux portes de l'homologation. La faute à une mécanique trop souple, qui entraine une trop grosse erreur dans le repérage du robot sur le terrain. Nous avons aussi accumulé beaucoup de retard, malgré toute l'énergie dévouée au projet, ci-bien que nous n'avons pu être réactif quant à la correction de ces problèmes. L'électronique n'est pas en reste et a mené nos nerfs à rude épreuve. La veille de la coupe, une majorité de nos cartes a grillé, nous faisant perdre de précieuses heures.

Arrivée à la coupe

Nous sommes arrivés à la coupe le moral dans les chaussettes. La veille de l'homologation, le robot avait un mécanique défaillante et une électronique endommagée. Nous prenons notre courage à deux mains et commençons à réparer l'électronique. Après quelques heures de soudure/codage/coup de tournevis, nous retrouvons un robot digne de ce nom, capable de rouler et de déplacer des pions. Mais nous trainons toujours une erreur d'odométrie (méthode de repérage sur le terrain). Nous allons nous installer sur notre stand, puis tentons l'homologation.

Face à nos soucis de repérage, nous tentons d'utiliser le code des années précédentes dont nous étions sûr du fonctionnement. Le résultat était le même, le robot, après quelques rotations, se perdait sur le terrain, nous comprenons alors que c'est terminé pour notre équipe cette année.

Conclusion

Face à ce deuxième échec consécutif, la conclusion est plutôt claire. Nous ne pourrons assurer un robot compétitif sans un partenariat mécanique solide, qui nous permette d'obtenir notre robot dans les trois premiers mois. De plus, certains de nos partenariats sont conditionnés par nos résultats, ce qui signifie que le budget de l'année prochaine sera bien moins important que les années précédentes. Ce second faux pas nous ajoute donc un handicap supplémentaire pour l'éventuelle participation à la coupe l'année prochaine. Espérons que de bonnes nouvelles voient le jour, pour retourner tenter notre chance à la Ferté Bernard.

Le temps continue de s'égrainer et le compte à rebours atteint J-15. Une fois n'est pas coutume, nous manquons de temps et il va falloir trouver le meilleur des compromis entre audace et performance. C'est à cet instant que l'expérience de la compétition devient importante. Nos concurrents sont dans une situation relativement proche de la notre (on l'espère du moins :-) ), il va donc falloir redoubler de travail et de concentration, pour prendre les bonnes décisions. Pour ce qui est des avancées, nous avons des résultats très satisfaisants. La semaine dernière nous avons récupéré les cartes finales du robot, faites par Micro CI.

Côté code, nous avonçons également avec le développement des briques logicielles qui constituent l'intelligence du robot. Le contrôle des déplacements à lui aussi été complètement ré-écrit et permet une souplesse de contrôle qui nous avait fait défault par le passé. La mécanique n'est pas en reste. Le week end dernier, Manu et Boboy ont fini de monter la propulsion et la pince du robot dont voici les résultats :

Dans le même temps, notre poster a été validé par Planète Sciences, nous sommes donc officiellement inscrit pour la coupe de France de robotique 2011. Voici le poster descriptif du robot que vous retrouverez en grand format sur notre stand lors de la compétition. Il sera imprimé cette semaine chez Porképicopies à Angers.

Nous avons également reçu le planning de la coupe dont voici une copie pour tous ceux qui viendront nous soutenir lors de la compétition :

Ça y est! Dernière ligne droite avant la coupe. Il reste exactement 31 jours avant le début de la compétition. L'équipe est sur-mobilisée pour finir le robot dans les temps. Durant la coupe de Belgique qui s'est tenue le 16 et 17 Avril, nous étions à l'ESEO pour effectuer le montage de notre Robot. En partie certes, la propulsion restant à faire. Nous en avons aussi profité pour fixer les derniers objectifs pour le mois de Mai et définir la stratégie finale. Voici une courte vidéo pour s'immerger dans notre Week-End robotique.

La finale d'Eurobot 2011 se déroulera du 22 au 27 Juin en Russie dans la ville d'Astakhan. Pour rappel, les deux finalistes de la coupe de France de robotique seront qualifiés, ainsi que l'équipe qui recevra le prix du Jury.

Dans 2 semaines, nous serons à 100 jours de la compétition. Pour cette date symbolique, notre robot sera en usinage! Oui, depuis le début de l'année, l'équipe n'a pas chaumé. En effet, durant le mois de Janvier, deux partenariats ont été signés, la modélisation du robot et sa mise en plan ont été finalisées et nous avons terminé nos outils de logging et bootloader. Tout un programme que nous allons détailler.

SII sera notre partenaire

Pour la deuxième fois,  SII soutient la dynamique du projet Yuman Technology. Un soutien financier important qui nous permet d'investir dans du matériel de qualité et proposer une solution ambitieuse. Nous adressons nos plus sincères remerciements à SII et vous encourageons à les retrouver sur notre page des  partenaires.

L'usinage par THEO-MECA

THEO-MECA est une entreprise spécialisée dans la mécanique de précision. Grâce à un parc de machine-outils diversifié et de haute technologie, THEO-MECA sous-traite de nombreux domaines, des bureaux d'études de mécanique à l'armement en passant par le médical. Pour cette année, l'entreprise accepte de nous aider grâce à l'usinage de notre robot. Nous les remercions amicalement!

Un tour de roue prévu pour Mars

Profitons de cette annonce pour revenir sur l'état d'avancement du robot. La modélisation est entièrement terminée. Celà signifie que nous avons fini de dessiner toutes les pièces sur informatique (CAO) et que nous avons envoyé les plans chez THEO-MECA pour l'usinage. D'ici un mois, nous recevrons les pièces et pourrons commencer l'assemblage.
Enfin, notre plateforme de développement fait un pas en avant, grâce à une nouvelle version comprenant notre outillage de log ainsi que notre bootloader. Toutes les informations concernants ces deux projets sont disponibles (en anglais) dans nos  dossiers techniques. Voici une vidéo illustrant notre bootloader et son intégration dans Eclipse:

La suite des objectifs est simple : Réalisation des cartes électroniques, inventaire des fournitures nécessaires (visserie, composants électroniques, etc.) et commande auprès des fournisseurs.

La fin de l'année approche et nous nous retrouvons dans une période charnière de notre calendrier. Le père noël n'étant pas assez sympa pour nous envoyer un robot tout fait, nous devons redoubler d'effort et utiliser cette période de vacances pour accélérer la cadence.

Cette année nous avons cherché à simplifier au maximum la mécanique du robot. Pour cela la solution mécanique que l'on a retenu ne nécessitera qu'un seul moteur pour la préhention des éléments de jeu. Comme vous pouvez le voir sur la première ébauche ci-dessous, le robot devra passer au dessus des objets pour les manipuler. Notre défi est donc d'arriver à faire rentrer toute la mécanique, l'électronique et les batteries du robot dans un volume utile trés réduit. La modélisation du robot est en cours de finalisation.

De Divers

La simplicité de cette mécanique va nous permettre également d'alléger l'architecture électronique. Ainsi nous retrouverons nos 3 cartes habituelles : "Asser", "Beacon" et "Mainboard" qui sont chargées respectivement de la gestion des déplacements du robot, de la détection de l'adversaire et de la gestion du comportement général du robot. L'année dernière deux cartes supplémentaires étaient nécessaires pour contrôler les deux bras mécaniques dont nous disposions. Nous allons commencer l'adaptation de nos cartes 2011 sur la base de l'électronique utilisée l'année dernière.

Côté logiciel, les choses ont bien avancé puisque notre couche d'abstraction (bios) pour nos dsPic33F a été testée avec succès et nous avons commencé à travailler sur notre méthode de log.
Pour les néophytes, les logs consistent en un enregistrement de la trace d'exécution du logiciel permettant de mieux comprendre le déroulement d'un programme. Pour des problématiques techniques de temps d'exécution et d'occupation des ressources, il est très coûteux de produire ces logs de façon à ce qu'ils soient directement compréhensibles à la lecture. Pour limiter l'impact de la production des ces informations sur nos cartes électroniques, nous avons développé un outillage qui nous permet de minimiser les données à générer sur le matériel et de traduire ces données de façon à les rendre lisibles par l'homme. Vous pouvez trouver un tutoriel (en anglais) dans la partie Technique du site.

Comme vous le savez déjà, cette année des codes barres viendront entourer la base des figures (Roi et Reine). Afin de les lire le plus rapidement et justement possible, nous utiliserons un capteur industriel fourni par notre partenaire SICK.
Ce lecteur de code barre laser est de la même sorte que ceux présents dans les douchettes à code barre que les caissiers utilisent dans les petites épiceries ou supermarchés. Notre capteur, un CLV503, est un scanner laser de classe 2 qui communique via RS232 avec notre microcontrôleur. Il est important de noter qu'il faut faire très attention avec ce type de laser car il est dangereux pour les yeux. C'est pourquoi nous allons adapter notre mécanique pour ne pas projeter la lumière vers le public (le règlement nous l'interdit d'ailleurs).

Voici une courte vidéo des premiers tests effectués ce week end.

La rentrée robotique a eu lieu ce week end à Ris Orangis, l'occasion pour Planète-Sciences de présenter le sujet de la coupe de france de robotique 2011.

Le Draft avait annoncé la couleur : Le thème sera les Echecs. Parole tenue, le comité a rédigé un règlement piquant et passionnant. Les matchs vont être palpitants et le suspens sera conservé jusqu'à la dernière seconde.

Vous l'avez compris nous avons accueilli ce sujet avec beaucoup d'enthousiasme (comme toute la communauté des participants d'ailleurs).

Entrons maintenant dans le vif du sujet. Les robots se déplaceront sur un damier géant de 6x6 cases (bleues et rouges).

Il faudra déplacer les éléments de jeu sur les cases de sa couleur (attribuée en début de match). Les éléments disponibles sont : Les pions, les reines et les rois.

• Les pions sont de gros galets de 20cm de diamètre et 5 cm d'épaisseur.
• Les reines et rois ont la même base que les pions mais seront ornés d'une statuette contenue dans un cylindre de 16cm de diamètre. La hauteur de ces derniers n'excédera pas les 23cm. Un code-barres entoure la base pour différencier reines et rois.

Le robot pourra empiler les figures sur les pions pour multiplier les points engrengés. Mais attention à n'importe quel moment, il sera possible de voler une construction à l'adversaire en la déplaçant sur une case de sa couleur.

Enfin, pour le fun, il sera possible de retourner dans sa zone de départ et tenter de se positionner sur un palet pour gagner un bonus de 50 points. Voici donc les grandes lignes du sujet qui est disponible sur le site de  Planète-Sciences.

Nos partenaires sont indispensables pour mener à bien notre projet. Ils nous fournissent argent et matériel pour la construction du robot.
L'objectif est de renouveler les partenariats de l'année passée avant que le sujet ne soit publié. Cela nous permettra d'établir un budget et délimitera nos marges de manoeuvres technologiques.

La bonne nouvelle de l'été est que plusieurs partenaires ont déjà accepté de nous supporter pour 2011!

•  FDI Matelec, nous fournira comme depuis 2 ans maintenant du matériel électronique ainsi qu'une aide financière.
•  Micro CI, qui nous supporte aussi depuis 2 ans, réalisera nos cartes électroniques de qualité industrielle.
•  Sick, accepte de nous supporter en nous fournissant des capteurs industriels de hautes performances. C'est la deuxième fois que Sick est partenaire de YumanTech?.
•  Misumi, nous fournira du matériel mécanique à prix réduit. Misumi nous supporte pour la deuxième année consécutive aussi.

Le budget n'est certes pas encore bouclé, mais tous ces premiers efforts vont nous permettre d'être sereins jusqu'à la parution du sujet le mois prochain.

Comme beaucoup d'équipes participant à Eurobot, nous profitons aussi de l'été pour préparer la coupe de l'année prochaine. Certes il n'y a rien en lien direct avec le sujet 2011 même si  Planète Sciences a distillé quelques maigres informations sur le prochain sujet lors de la finale Eurobot en Suisse. En 2011, le thème sera les "Echecs".

Les robots s'affronteront sur un échiquier et devront engranger un maximum de points. Bien qu'on ne sache toujours pas comment se dérouleront les matchs,  Planète-Sciences souhaite donner une importance toute particulière à la stratégie et aux méthodes d'évitement.

Voici les slides du draft, qui comme chaque année, est susceptible d'être fortement modifié.

La coupe se déroulera du 1 au 4 Juin 2011 à la Ferté-Bernard bien entendu.

Pour ce qui est de l'équipe, nous souhaitons la bienvenue à deux nouveaux membres :Savon et Manu. Leurs trombines sont exposées sur la page des membres de l'équipe.
Manu est fraichement retraité du  club de robotique de l'ESEO tandis que Savon est un ancien, avec qui nous avons participé à la coupe en 2006.

Les présentations faites, parlons de ce que fait l'équipe en ce moment.
Première bonne nouvelle : nous avons resigné nos partenariats avec  FDI Matelec et Micro CI. Nous aurons donc des composants électroniques et des cartes industrielles : Un bon point.

Deuxième bonne nouvelle, l'écriture du framework pour nos dsPics avance bien. Nous voulons créer une brique commune de logiciel couche basse car chaque année, nous perdons un peu de temps à résoudre des problèmes à ce niveau là. Jusqu'à présent nous n'avions pas vraiment le temps de formaliser les échanges de ressources entre développeurs et lors de la réutilisation de certains bouts de code nous introduisions des bugs. Avec ces blocs de logiciels prêt à l'emploi, nous éviterons de trop mettre les mains dans le cambouis et diminuerons les risques d'erreur.

Voilà pour les dernières news. Nous retournons à nos travaux, histoire d'être prêt pour la parution du sujet (fin septembre si tout va bien).

Cette année Yumantech n'a malheureusement pas brillé durant la coupe.
La performance de l'année précédente avait boosté la confiance en notre potentiel, si bien que nous avions misé sur un objectif très ambitieux. Certainement trop ambitieux. Cette année notre mécanique a suscité autant d'intérêt que de curiosité par les équipes adverses aux vues de sa qualité. Hélas, le temps a manqué pour y ajouter une partie logicielle de qualité et répondant au cahier des charges. Ce retard logiciel s'explique par plusieurs évènements qui ont joué en notre défaveur.

Tout d'abord notre partenaire mécanique qui nous a abandonné en cours de route ce qui a retardé l'arrivée du robot et donc des premiers tests d'intégration. Ensuite, de nombreux retards se sont accumulés au niveau de l'arrivée des fournitures. Enfin, nous avions sous estimé la quantité de problèmes que nous pouvions rencontrer lors de cette édition de la coupe.

Parlons d'ailleurs du déroulement de la coupe. Le robot a été presque homologué. Seule ombre au tableau, il était nécessaire au robot de marquer au minimum un point, seul sur le terrain. Notre stratégie consistait à récupérer les oranges au sommet de la pente. Hélas, malgré toutes nos tentatives, nous avons échoué. Soit le robot s'approchait de trop et se renversait, soit il était trop éloigné pour les atteindre. Une solution de facilité aurait consisté à se diriger vers le bac à fruits en espérant pousser une tomate au passage. Quoiqu'il en soit, cette solution n'aurait pas permis de grandes choses durant les matchs, voilà pourquoi nous l'avons écartée.

Que retenir de cette édition? Tout d'abord tout le travail investi durant un an sera réutilisable dans le futur. Ensuite, cette année était sous le signe de l'investissement. Grâce à nos partenaires financiers et techniques nous avons accumulé du matériel de haute technologie :

• Capteurs lasers et ultrasons industriels,
• Servomoteurs numériques hautes performances,
• Une propulsion 100% réutilisable (Moteurs + codeurs incrémentaux + Roues)
• Système pneumatique complet (Large jeu de ventouses et tuyaux)

Nous avons commencé à utiliser ce nouveau matériel cette année, nous avons tout le temps de le maîtriser d'ici l'année prochaine, avant même que le sujet ne soit annoncé.

D'ailleurs, ce n'est pas plus tard que cette semaine que le travail recommence. Nous faisons actuellement le débriefing de la coupe et couchons sur papier tous les points à améliorer pour la prochaine édition. Le premier objectif est de préparer l'outillage nécessaire à un résultat plus digne de nos capacités et des moyens offerts par nos partenaires. En attendant, n'hésitez pas à consulter la section Photos/Vidéos? du site!

Durant la compétition, chaque équipe est placée sur un stand de quelques mètres-carré afin de travailler et d'affiner les derniers réglages de leurs robots. C'est aussi un lieu d'échange entre les participants et les spectateurs. On en profite pour discuter des technologies utilisées, regarder les entrailles de la mécanique et découvrir les astuces de chacun. Pour faciliter l'échange avec le public, du néophite au plus averti, un poster est affiché dans chaque stand. Il présente de manière synthétique le fonctionnement du robot, et offre une présentation succinte de l'équipe. Notre poster a été validé par le comité d'organisation de planète sciences, voici à quoi il ressemble :

Presque 3 mois de silence, que se passe-t-il? Nous arrivons à un tournant du projet, puisque la modélisation mécanique est quasiment terminée. Notre partenaire Esteve SA, va pouvoir commencer la réalisation des pièces. Aussi, nous avons passé des commandes de matériels importantes. Au menu, nouveaux moteurs de propulsion plus puissants pour gravir la pente, un lot de servomoteurs numériques haut de gamme pour la réalisation de nos bras et quelques capteurs (Ultra son, et laser) offerts par notre partenaire SICK. Reste à étudier la partie pneumatique bien que nous ayons déjà fait l'acquisition des pompes. Vous l'aurez compris, notre robot utilisera un système à base de bras et de ventouses pour la préhension des objets.

Nous gardons le système odométrique avec des roues folles, montées sur des codeurs incrémentaux, mais nous avons arrangé le chassis du robot pour s'adapter à la pente. Ainsi nous sommes certains de garder de l'adhérence quelle que soit la position du robot sur la pente.

Côté électronique, la réflexion s'intensifie. La carte alimentation va être revue, pour prendre moins de place. Concernant le bus CAN, nous quittons la distribution en étoile pour faire une seule boucle. L'avantage : Un gain de cablage à l'intérieur du robot.

L'architecture électrique est aussi bien avancée. Le robot contiendra 7 cartes :

• Une carte "Principale", qui sera le cerveau du robot,
• Une carte "Asservissement" pour le déplacement du robot
• Deux cartes "Bras" identiques, qui permettront chacunes le contrôle d'un bras.
• Une carte "Balise" pour la réception des signaux de la balise émettrice positionnée sur le robot adverse,
• Une carte "Capteur" qui gérera les capteurs ultrasons, lasers et infrarouges,
• Une carte "Alimentation" pour transformer les 12v de la batterie en 5V pour les cartes.

Hormis la carte alimentation, toutes seront équipées d'un dsPic33F128MC802/4.

En attendant la réception des composants, nous avons commencé le code et créé des outils de simulation pour nous aider dans la réalisation et le débugage du robot.

Dernière nouvelle, notre inscription a été validée chez Planète Sciences, nous vous invitons à visiter le site pour prendre connaissance de nos futurs concurrents :  http://www.planete-sciences.org/robot/index.php?section=pages&pageid=90

Ce week-end David a sorti sa caisse à outils et a commencé la réalisation du terrain.
L'équipe venant des 4 coins de France (et d'un peu plus loin d'ailleurs :)) il est difficile de créer tout le terrain d'une seule traite. Notre mécano en chef a donc commencé par la zone des oranges.

C'est l'occasion de parler un peu des objets à manipuler.
 Planète Sciences met à disposition des participants un forum qui permet de communiquer entre équipes et réagir à propos des idées de chacun. Depuis la parution du sujet, quelques équipes concurrentes ont effectué des tests sur les objets. Ces derniers mettent en évidence quelques soucis.

Tout d'abord  RCVA a testé les balles de jonglage et il s'est avéré que les balles sont extrêmement "collantes", en témoigne cette  vidéo réalisée par leur soin.

L'autre souci vient des épis de maïs qui doivent être extrait du sol. Il s'avère qu'une simple pression permet de les faire tomber, ce qui n'est pas vraiment l'effet escompté...
Cette fois ci, c'est  CVRA (à ne pas confondre avec  RCVA) qui a réalisé les  tests.

Ceci a un impact direct sur la stratégie à adopter et sur la mécanique du robot. Notre plus grande crainte vient des cas de bloquage que l'on peut rencontrer. Ils sont extrêmement nombreux, que ce soit durant la manipulation interne ou externe des éléments. La chute possible des épis de maïs est clairement le plus gros problème puisque que l'on va retrouver sur le sol, deux éléments de type complètement opposé, et par conséquent deux façons distinctes de les manipuler.

Quoiqu'il en soit, les recherches et discussions continuent...

Ce week end, David a terminé la modélisation du terrain. La prochaine étape sera sa réalisation, mais nous ne sommes pas trop pressés pour le moment. En effet, il y a encore pas mal de choses à faire avant de faire nos premiers tests sur terrain de jeu. Voici une courte vidéo qui donne un bon aperçu de ce que sera l'aire de jeu :

D'aute part, Valentin a fait quelques tests avec la propulsion. L'année dernière, nos moteurs étaient alimentés en 12V, ce qui était parfois, un peu limite, pour la vitesse des déplacements. Sachant qu'ils peuvent supporter du 24V, nous les avons testé, pour voir si le gain était vraiment important. Les tests se sont révélés positifs, même si nous avons encore un doute sur la possibilité de monter la pente. To be continued...

 Gemalto est le leader mondial de la sécurité numérique.

 Gemalto fournit des solutions de sécurité numérique intégrées, conçues pour rendre les intéractions numériques personnelles plus conviviales, plus sûres et plus agréables. Elles comprennent le développement d'applications logicielles à travers la conception et la production de dispositifs de sécurité numérique comme les cartes à puce, cartes SIM, passeports électroniques ou jetons, ou encore la gestion et le déploiement de services pour ses clients.

 Gemalto nous offre un soutien financier.

Nous vous invitons à les découvrir via notre page  partenaires.

Ce samedi a eu lieu la présentation officielle du sujet 2010 de la coupe de France de robotique.
Il s'agira bien de nourrir le monde, mais contrairement au brouillon certains points ont été modifiés.
La nourriture sera divisée en 3 catégories :

• 14 tomates qui seront représentées par des balles de jonglage rouges
• 18 épis de maïs qui seront représentés par des tubes en plastique. 7 d'entre-eux seront factices et peints en noir. Ces derniers seront vissés dans le terrain.
• 12 oranges qui seront représentées par des balles de jonglage oranges.
  

Difficultés supplémentaires : Elles seront placées sur des tubes en PVC, eux-mêmes situés sur une zone surelevée.

L'objectif est de ramasser le plus d'objets possible. Chacun ayant un "poids" différent. Une tomate rapportera 150 points, un épi de maïs 250 points, enfin une orange rapportera 300 points. Les objets ramassés seront déposés dans des bacs prévus à cet effet.
Le sujet est disponible  ici
Dès demain, l'équipe va entamer son premier Brainstorming sur ce sujet qui s'annonce d'avance très compliqué.

 Le Groupe ESEO a aussi accepté de reconduire son partenariat pour l'édition 2010!
 Le Groupe ESEO c'est avant tout le point de départ de notre équipe. Nous sommes tous diplomés de l'Ecole, et nous avons tous participé à la coupe, via son  club de robotique.
Grande école d’ingénieurs créée il y a plus de 50 ans, l’ESEO est une référence en France dans les domaines des Technologies de l’Information et de la Communication. Présente à Angers, Dijon, Paris et Shanghai, l’Ecole dispense des formations d’excellence à près de 900 étudiants par an.

Nous vous invitons à les découvrir via notre page  partenaires.

 FDI MATELEC a accepté de reconduire son partenariat pour l'édition 2010! Toute l'équipe remercie chaleureusement l'entreprise qui prend le temps de nous suivre et nous approvisionner en composants électroniques. De plus,  FDI MATELEC nous apporte un soutien financier.
Pour rappel,  FDI MATELEC, est concepteur et fabricant de systèmes de contrôle d'accès.
Nous vous invitons à les découvrir via notre page  Partenaire.

 Planète sciences vient d'annoncer que le sujet 2010, sera présenté à Ris-Orangis lors de la classique rentrée robotique de l'association, le SAMEDI 26 SEPTEMBRE. Les inscriptions se feront dans la foulée et bien sûr, vous retrouvez l'intégralité du sujet, ainsi que nos premiers commentaires et réactions à chaud dans les jours qui suivent.

D'ici là l'équipe va finaliser les dernières taches de pré-coupe. Vous pouvez d'ores et déjà suivre notre progression et nos actions à venir grâce à la  Roadmap