Modélisation méca et reflexions électroniques

Presque 3 mois de silence, que se passe-t-il? Nous arrivons à un tournant du projet, puisque la modélisation mécanique est quasiment terminée. Notre partenaire Esteve SA, va pouvoir commencer la réalisation des pièces. Aussi, nous avons passé des commandes de matériels importantes. Au menu, nouveaux moteurs de propulsion plus puissants pour gravir la pente, un lot de servomoteurs numériques haut de gamme pour la réalisation de nos bras et quelques capteurs (Ultra son, et laser) offerts par notre partenaire SICK. Reste à étudier la partie pneumatique bien que nous ayons déjà fait l'acquisition des pompes. Vous l'aurez compris, notre robot utilisera un système à base de bras et de ventouses pour la préhension des objets.

Nous gardons le système odométrique avec des roues folles, montées sur des codeurs incrémentaux, mais nous avons arrangé le chassis du robot pour s'adapter à la pente. Ainsi nous sommes certains de garder de l'adhérence quelle que soit la position du robot sur la pente.

Côté électronique, la réflexion s'intensifie. La carte alimentation va être revue, pour prendre moins de place. Concernant le bus CAN, nous quittons la distribution en étoile pour faire une seule boucle. L'avantage : Un gain de cablage à l'intérieur du robot.

L'architecture électrique est aussi bien avancée. Le robot contiendra 7 cartes :

• Une carte "Principale", qui sera le cerveau du robot,
• Une carte "Asservissement" pour le déplacement du robot
• Deux cartes "Bras" identiques, qui permettront chacunes le contrôle d'un bras.
• Une carte "Balise" pour la réception des signaux de la balise émettrice positionnée sur le robot adverse,
• Une carte "Capteur" qui gérera les capteurs ultrasons, lasers et infrarouges,
• Une carte "Alimentation" pour transformer les 12v de la batterie en 5V pour les cartes.

Hormis la carte alimentation, toutes seront équipées d'un dsPic33F128MC802/4.

En attendant la réception des composants, nous avons commencé le code et créé des outils de simulation pour nous aider dans la réalisation et le débugage du robot.

Dernière nouvelle, notre inscription a été validée chez Planète Sciences, nous vous invitons à visiter le site pour prendre connaissance de nos futurs concurrents :  http://www.planete-sciences.org/robot/index.php?section=pages&pageid=90