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Premiers tests de nos balises infra-rouges
L'une des contraintes imposées par le cahier des charges défini par Planète Sciences est de pouvoir éviter les contacts avec le robot adverse. Afin d'être homologable, il est donc indispensable à notre robot de pouvoir détecter l'adversaire lorsque ce dernier se rapproche trop dangereusement.
Plusieurs solutions sont envisageables pour réaliser ce système d'évitement.
L'année dernière par exemple, notre robot possédait deux télémètres à ultrason permettant de déterminer la distance du robot par rapport à un éventuel obstacle. Malheureusement cette solution a rapidement trouvé ses limites et il nous a semblé indispensable de réfléchir à une autre solution.
En observant les systèmes d'évitement développés par nos adversaires durant la coupe 2009, une solution utilisée par plusieurs équipes a particulièrement retenu notre attention. Il s'agit d'un système de balises à base de signaux infra-rouges.
A gauche, la balise de réception. A droite, la balise d'émission.
En effet, le cahier des charges autorise les équipes à placer des balises autour du terrain, ainsi que sur le robot adverse. Le système que nous avons retenu est assez simple. Il consiste à placer une balise sur le robot adverse émettant des signaux infra-rouges dans toutes les directions. Une autre balise, située sur notre robot, se charge de capter ces signaux sur 360° et de déterminer une position approximative du robot adverse en fonction des signaux reçus.
Pour réaliser nos balises, nous nous sommes inspirés du projet de Totofweb. Globalement notre système est identique, outre la partie multiplexage des modules de réception infra-rouge. En effet nous utilisons un micro-contrôleur (dsPIC33FJ128MC804) permettant de reconfigurer logiciellement la position des périphériques sur les broches du circuit intégré. Ainsi cet étage de multiplexage est réalisé de façon interne au micro-contrôleur, ce qui permet de simplifier le montage électronique et donc de limiter les risques de panne.
La balise de réception capte bien les signaux émis depuis l'autre balise!