Presque 3 mois de silence, que se passe-t-il? Nous arrivons à un tournant du projet, puisque la modélisation mécanique est quasiment terminée. Notre partenaire Esteve SA, va pouvoir commencer la réalisation des pièces. Aussi, nous avons passé des commandes de matériels importantes. Au menu, nouveaux moteurs de propulsion plus puissants pour gravir la pente, un lot de servomoteurs numériques haut de gamme pour la réalisation de nos bras et quelques capteurs (Ultra son, et laser) offerts par notre partenaire SICK. Reste à étudier la partie pneumatique bien que nous ayons déjà fait l'acquisition des pompes. Vous l'aurez compris, notre robot utilisera un système à base de bras et de ventouses pour la préhension des objets.

Nous gardons le système odométrique avec des roues folles, montées sur des codeurs incrémentaux, mais nous avons arrangé le chassis du robot pour s'adapter à la pente. Ainsi nous sommes certains de garder de l'adhérence quelle que soit la position du robot sur la pente.

Côté électronique, la réflexion s'intensifie. La carte alimentation va être revue, pour prendre moins de place. Concernant le bus CAN, nous quittons la distribution en étoile pour faire une seule boucle. L'avantage : Un gain de cablage à l'intérieur du robot.

L'architecture électrique est aussi bien avancée. Le robot contiendra 7 cartes :

• Une carte "Principale", qui sera le cerveau du robot,
• Une carte "Asservissement" pour le déplacement du robot
• Deux cartes "Bras" identiques, qui permettront chacunes le contrôle d'un bras.
• Une carte "Balise" pour la réception des signaux de la balise émettrice positionnée sur le robot adverse,
• Une carte "Capteur" qui gérera les capteurs ultrasons, lasers et infrarouges,
• Une carte "Alimentation" pour transformer les 12v de la batterie en 5V pour les cartes.

Hormis la carte alimentation, toutes seront équipées d'un dsPic33F128MC802/4.

En attendant la réception des composants, nous avons commencé le code et créé des outils de simulation pour nous aider dans la réalisation et le débugage du robot.

Dernière nouvelle, notre inscription a été validée chez Planète Sciences, nous vous invitons à visiter le site pour prendre connaissance de nos futurs concurrents :  http://www.planete-sciences.org/robot/index.php?section=pages&pageid=90

Ce week-end David a sorti sa caisse à outils et a commencé la réalisation du terrain.
L'équipe venant des 4 coins de France (et d'un peu plus loin d'ailleurs :)) il est difficile de créer tout le terrain d'une seule traite. Notre mécano en chef a donc commencé par la zone des oranges.

C'est l'occasion de parler un peu des objets à manipuler.
 Planète Sciences met à disposition des participants un forum qui permet de communiquer entre équipes et réagir à propos des idées de chacun. Depuis la parution du sujet, quelques équipes concurrentes ont effectué des tests sur les objets. Ces derniers mettent en évidence quelques soucis.

Tout d'abord  RCVA a testé les balles de jonglage et il s'est avéré que les balles sont extrêmement "collantes", en témoigne cette  vidéo réalisée par leur soin.

L'autre souci vient des épis de maïs qui doivent être extrait du sol. Il s'avère qu'une simple pression permet de les faire tomber, ce qui n'est pas vraiment l'effet escompté...
Cette fois ci, c'est  CVRA (à ne pas confondre avec  RCVA) qui a réalisé les  tests.

Ceci a un impact direct sur la stratégie à adopter et sur la mécanique du robot. Notre plus grande crainte vient des cas de bloquage que l'on peut rencontrer. Ils sont extrêmement nombreux, que ce soit durant la manipulation interne ou externe des éléments. La chute possible des épis de maïs est clairement le plus gros problème puisque que l'on va retrouver sur le sol, deux éléments de type complètement opposé, et par conséquent deux façons distinctes de les manipuler.

Quoiqu'il en soit, les recherches et discussions continuent...

Ce week end, David a terminé la modélisation du terrain. La prochaine étape sera sa réalisation, mais nous ne sommes pas trop pressés pour le moment. En effet, il y a encore pas mal de choses à faire avant de faire nos premiers tests sur terrain de jeu. Voici une courte vidéo qui donne un bon aperçu de ce que sera l'aire de jeu :

D'aute part, Valentin a fait quelques tests avec la propulsion. L'année dernière, nos moteurs étaient alimentés en 12V, ce qui était parfois, un peu limite, pour la vitesse des déplacements. Sachant qu'ils peuvent supporter du 24V, nous les avons testé, pour voir si le gain était vraiment important. Les tests se sont révélés positifs, même si nous avons encore un doute sur la possibilité de monter la pente. To be continued...